无法连接到Docker守护进程

我使用vagrant启动了一个Ubuntu虚拟机。运行的Ubuntu版本是12.04 precise。我使用docker官网上提供的包方法安装了docker：Docker版本为1.13.0，构建版本为49bf474。

我将docker添加到了upstart，并且可以通过upstart命令启动和停止docker：

$ sudo service docker stop
docker stop/waiting
$ sudo service docker start
docker start/running, 进程号22994

然后我尝试运行以下命令：

$ sudo docker run hello-world
docker: 无法连接到unix:///var/run/docker.sock的Docker守护进程。Docker守护进程是否正在运行？
请查看'docker run --help'。

我已经在stackoverflow上查看了许多文章，但其中大部分都与用户权限有关。目前，如果我能够运行它，我不介意输入'sudo'。

Cannot connect to docker daemon指导我尝试取消设置'DOCKER_HOST'的值，但没有成功。我尝试了Docker command can't connect to Docker daemon中的第五个答案，其中提到这是一个网络问题，但同样没有成功。我尝试了第六个答案中添加docker密钥的方法，也没有成功。

有没有人有任何其他想法，我可以查看为什么会出现这个错误？

编辑：

当我运行$ sudo service docker status时，我得到docker start/running, process {pId}。奇怪的是，每次运行时pId都不同。

~$ sudo service docker status
docker start/running, process 28630
~$ sudo service docker status
docker start/running, process 28881
~$ sudo service docker status
docker start/running, process 29007

编辑2：

我在Docker can't connect to docker daemon中找到了一个答案，建议运行调试模式。不幸的是，运行

sudo docker --debug

一直抛出标准的“help”错误，无法识别该标志。我还尝试了'-d'（根据答案）和'-D'（根据帮助文件），但得到相同的响应。

只是查看一些东西，我尝试了ps命令。

$ ps aux | grep docker
root     18776  0.0  3.5  87904 13328 ?        Ssl  20:51   0:00 /usr/bin/dockerd --raw-logs

root 18785 0.0 1.2 59860 4808 ? Ssl 20:51 0:00 docker-containerd -l unix:///var/run/docker/libcontainerd/docker-containerd.sock --metrics-interval=0 --start-timeout 2m --state-dir /var/run/docker/libcontainerd/containerd --shim docker-containerd-shim --runtime docker-runc

vagrant 18792 0.0 0.2 11676 948 pts/0 R+ 20:51 0:00 grep --color=auto docker

但是它有一个奇怪的行为，每次运行时pId都会改变。