低延迟（< 2s）的实时视频流HTML5解决方案？
低延迟（<2秒）实时视频流HTML5解决方案的出现原因是为了满足用户对实时性的需求。然而，并不是所有用户都需要低延迟的视频流。根据需求，只有控制机器人的用户需要低延迟视频，而其他用户可以选择更可靠的高质量视频。
解决方法是使用WebRTC技术来实现低延迟的视频流。WebRTC是专为视频会议而设计的，其编解码器被调整为低延迟而不是高质量。通过选择稳定的连接而不是高质量，可以实现可变的比特率。
设置方法如下：
1. 控制机器人的用户加载使用WebRTC组件连接到相机和控制服务器的页面。为了实现WebRTC连接，需要一些STUN服务器。为了解决NAT和防火墙限制，可能需要一个TURN服务器。
2. cam/control服务器也需要通过WebRTC连接。可以选择使用基于Node.js的WebRTC框架，使控制应用程序在某种程度上基于Web。通过使用Node.js，可以同时利用已经内置在WebKit中的WebRTC功能，并灵活地使用Node.js进行其他操作。
3. 控制机器人的用户和cam/control服务器将通过WebRTC（或如果需要的话，TURN服务器）建立点对点连接。然后，需要打开一个媒体通道和一个数据通道。数据通道可用于发送机器人命令，媒体通道当然用于发送低延迟视频流给控制机器人的用户。
4. 需要注意的是，返回的视频将经过优化以实现低延迟，而不是高质量。这种连接方式还可以确保对命令的快速响应。
对于仅查看视频流的用户，可以使用常规的视频分发方法。由于有10k-15k人观看视频流，因此使用现有的CDN和转码服务非常重要。对于这么多用户，您可能需要几种不同的编解码器和一系列比特率。使用DASH或HLS进行分发最容易处理，同时也无需使用Flash。
关于元数据（聊天、控制信号等），可以使用WebSocket库（如Socket.IO）进行处理。对于规模较大的实例，可以使用发布/订阅（pub/sub）模式（如Redis）在服务器之间进行消息传递。
为了将元数据与视频同步，可以使用响应头中的时间戳信息。服务器可以确定客户端相对于视频开始播放的偏移量，并将其通知给客户端。客户端可以利用DASH或HLS中的MCE和AJAX来获取数据，并使用段响应中的响应头来指示段的开始时间戳。客户端可以根据视频播放开始时的状态变化来同步。
在选择低延迟技术时，需要权衡一些因素。选择低延迟会损失视频质量，而质量取决于可用带宽。如果需要完美的质量，需要大量带宽。因此，优化质量而不是延迟对大多数用户来说更好。对于那些需要低延迟的用户，可以为他们优化低延迟，但视频质量会降低。
总之，使用WebRTC技术可以满足低延迟实时视频流的需求。根据具体情况，可以选择将视频流分发给不同的用户，并使用现有的CDN和转码服务来实现高质量的视频分发。同时，使用WebSocket库处理元数据，并利用响应头中的时间戳信息将元数据与视频同步。